FreeRTOS简介
FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
FreeRTOS编译
编译环境
· windows10 20H2
· keil V5.33.0.0
从FreeRTOS下载地址下载官方源代码。
解压下载的文件，获得的目录如下
这里我们重点关注的是FreeRTOS，这里面包含FreeRTOS的内核代码以及我们要进行测试的代码。
这里我们选择STM32F103系列的代码进行编译，使用keil打开这个系列的项目代码
通过keil我们可以看到整个项目涉及的代码。
因为我们提取的固件普遍为BIN文件，所以我们得在keil中设置，最后编译生成BIN文件。
在After Build/Rebuild选项中的Run#1处添加如下代码:
D:\keilv5_core\ARM\ARMCC\bin\fromelf.exe --bin -o .\bin\RTOSDemo.bin .\RTOSDemo.axf
这里fromelf.exe是最后格式化为BIN的应用程序，-o是编译生成的BIN文件存放到当前目录下的bin目录中，bin目录没有会自动创建，RTOSDemo.axf文件是keil编译生成的文件。
编译成功，我们可以获得RTOSDemo.bin固件文件，这里包含我们全部的应用代码！
FreeRTOS逆向
逆向分析环境：
· IDA 7.0
· binwalk
这里我们使用IDA进行逆向分析已经编译成功的BIN固件,首先这是BIN固件的架构ARM Little-endian。
在processor type里选择ARM little endian，打开processor options。在截图上，你能看到适用于我这个环境的设置。我的Cortex-M3基于ARMv7-M架构，所以才这样设置。
接下来当我们载入IDA时，会让我们输入ROM，RAM等基地址，这里我们使用两种方式去添加。
::: hljs-center
方式一
:::
由于整个固件是我们自己编译的，这里我们可以在Keil中查看ROM，RAM等载入地址信息。
这里我们可以看到RAM和ROM对应的起始地址以及大小，我们将对应的数据添加到IDA进行分析时的Disassembly memory organization对应的ROM和RAM中，数据添加情况如下：
我们逐步确定，IDA自动加载，最终得到如下分析结果
但是由于IDA没有自动去解析BIN固件，需要我们自己进行解析。首先我们设置IDA支持ARM Thumb指令，可以使用快捷键Alt+G设置指令分析格式
可以看到已经变成CODE16的汇编代码了。这里我们按C键进行自动分析，分析完的代码如下：
这里我们可以看出已经有functions和反汇编代码了。这种方式仅仅对我们分析自己编译的固件能够起到帮助作用。
::: hljs-center
方式二
:::
接下来，让我们看一下方式二，这种方式经常应用于逆向工程。
现在假设固件是我们从设备中提取的固件，目前不知道任何有用的信息。
根据常规方式我们使用binwalk进行简单的扫描分析，得到如下结果：
在这里我们得不到任何信息。但是我们知道这是个RTOS，所以我们直接上IDA，暴力简单！
这里我们同样要选择架构，嵌入式中比较常见的架构是ARM，MIPS，PowerPC。如果我们不知道具体架构可以都尝试一遍，根据代码解析的结果进行逐步确定。这里我们选择ARM架构，但是我们不知道具体的ROM，RAM等地址信息，我们直接默认就可以了，IDA加载得到如下结果：
可以看到得到的结果还是和前面的比较相似的，但是前面的地址变成从00000000开始的了，同样我们设置Thumb指令格式，然后进行反汇编分析得到如下结果：
这里可以看到我们仅仅得到了两个函数，那么我们就从头先简单的分析一下
这里我们看到0x20000000和0x8000000两个比较大的段地址，那么我们就可以猜测这是否就是ROM，RAM相关的地址呢？这时我们已经可以重新载入分析了，但是我们先看一下STM32F103板子的内存布局情况
这里我们也大概看出RAM，ROM等基地址情况。那么我们就可以使用方式一的操作对固件进行分析了，最终也成功得到反汇编代码
FreeRTOS由任务组成，这些任务由用户编写，所以我们根据FreeRTOS的关键代码进行逆向分析。
寻找IDLE任务(前提是用户没有更改原生代码)，我们通过字符串查找IDLE
我们字符串进行跟踪，得到如下代码
我们将代码进行反汇编
我们看一下Keil中的源代码
我们这里可以确定sub_8003F5C()函数就是xTaskCreate()的任务函数，我们进行重命名sub_8003F5C()和sub_80047B8()为xTaskCreate和vTaskStartScheduler()，并查看整个函数的调用关系。
通过这里我们可以看到这里也有两个xTaskCreate()任务函数，这两个任务函数就是用户自定义的代码，我们看一下源代码的情况
这两地址对应的就是vCheckTask和vLCDTask任务处理函数，我们跟踪地址得到如下内容:
可以看出这里还没有进行分析，我们这里手动进行分析，因为我们已经确定这里对应的就是实际的函数。选中部分代码，右键选择Analyze selected area进行代码分析，得到如下内容
我们源码对比可以确定这里确实是任务处理函数，我们将这个地址设置为Function，得到如下内容
根据地址自动生成函数
但是调用的地方对应的地址不正确。
我们将地址代码进行重定位，对应到实际任务处理函数地址 。
最终得到实际的任务处理函数。
这里就是我们的vCheckTask()的函数，我们通过源代码对比就可以看出实际的任务处理函数。
如果IDLE被处理掉，那么我们要找的就是和xTaskCreate()相关代码。这里我们看下xTaskCreate()的代码
通过汇编代码对比可以看出xTaskCreate()对应关系，如果IDLE被处理掉，那么可以根据函数参数入栈规则进行猜测和分析。
结语
以上就是对FreeRTOS的逆向分析，这里主要以FreeRTOS自带的Demo进行逆向分析，帮助熟悉RTOS的逆向，RTOS的逆向和传统的Linux固件有点不大一样，但分析逻辑没有任何不同。
